주간 진행 보고서 (6월 1, 2주차)

2019.06.04 (화)


기존에 만든 일러스트레이션 자료를 바탕으로 배치에 대해 다시 한 번 생각해보았다.

우선 계획 상에 변동이 하나 생겼는데, 기존에 사용하려고 했던 미세먼지 측정 센서를 다른 것으로 교체하려고 해당 내용을 수정하였고 기존에 장착하려고 한 부품들의 데이터 시트들을 추가적으로 찾아보았다.

아무래도 직접 부품의 크기를 측정하는 것보다 문서화된 내용을 참고하는 것이 실제 제품을 만드는데 더 편할 것이라는 조언을 주셔서 관련 데이터 시트 내용들을 찾아보았다.

현재 가장 큰 문제는 배터리의 종류와 바퀴 모터를 고정하는 서스펜션을 제대로 결정하지 못했다는 것이다.

12V 이상의 배터리를 사용하긴 하는데 실질적으로 얼마나 많은 전류를 소모하는지 측정이 덜 되었기 때문에 그 부분은 아마 최종적으로 결정할 부분인 것 같다.

그리고 지금 만든 일러스트레이션 자료를 바탕으로 아크릴 판에 그대로 만들고 필요한 부분에 구멍을 뚫으려고 하는데 기본적인 부품들은 데이터 시트를 보면서 확인할 수 있지만 바퀴는 11cm 옴니 휠로 변경하고 나서 모터가 많이 무거워지고 커졌기 때문에 서스펜션을 고르는 부분에서도 다소 제한적이었다.

그 부분은 이번 주 남은 기간 동안 다시 한 번 생각해봐야 할 것 같다.



2019.06.05 (수)


어제에 이어 오늘은 베이스 위에 올려놓을 부품에 대한 자세한 수치 정보들을 기록해두었다.

작성하면서 하나 생각이 들었던 것이 있었는데 기존에는 배터리를 중간에 고정시키도록 했는데 생각해보니 각종 부품들이 연결될 라즈베리파이와 확장 보드가 가운데 위치하는 것이 선 배치 부분에서 조금 더 효율적이지 않을까 싶다.

물론 아직 실제로 배치한 것은 아니기 때문에 바꿀 시간이 있기는 하지만 기존 방식대로 라즈베리파이를 끝 부분에 두고 선을 길게 해서 한 곳으로 모을지, 아니면 4방향에서 각종 부품들의 선을 가운데로 모을지 생각해보아야 될 것 같다.

추가적으로, 수치를 기입하면서 실제 배치를 하려다보니 생각보다 어려운 점이 많았다.

데이터 시트에 있는 부품의 크기대로 출력해서 위치만 배치하고 특수 제작 요청을 하면 되겠지만 자칫 구멍 사이즈나 위치에 오차가 생겨 잘못 뚫으면 다시 뚫어야 하는 경우가 생길 수도 있고, 한 번 배치하게 되면 수정이 어렵기 때문에 신중해질 수밖에 없는 것 같다.

현재 2층으로 쌓아 올릴 생각을 하고 있기 때문에 우선 모든 배치가 끝나는대로 선을 연결하고 그 위에 또 어떻게 배치해야 할지 고민해봐야 할 것 같다.

바퀴 지름이 약 11cm 정도 되기 때문에 높이는 그것보다도 훨씬 더 높아질 것으로 생각하는데 일단은 아래 베이스로부터 7~8cm 정도의 높이로만 올려도 충분하지 않을까 싶다.

추가적인 부분들은 팀원들과 더 조사한 후에 결정할 예정이다.



2019.06.07 (금)


팀원들과 부품 위치에 대한 조금 더 심도있는 대화를 나누었다.

라즈베리파이와 PWM 16채널 확장 드라이버의 위치를 각 모서리 부분에서 가운데로 옮기면 좋지 않을까 하는 의견을 제시했는데 그렇게 해도 되기는 하지만 배터리의 무게 때문에 무게 중심이 바뀔 것을 고려하여 그 부분은 다음 주나 다다음 주 중으로 부품을 받게 되면 실제 배치를 통해 확인해보아야 할 것 같다.

만약 부품을 다 받은 후에 전체적인 배치를 마치면 제품에 대한 1차적인 설계는 마무리 되지 않을까 싶다.

나중에 아크릴 판을 이용하여 옴니 휠 베이스를 만들 예정인데 두께를 어느 정도 해야 배터리를 포함한 모든 부품들의 무게를 지탱할 수 있을까 하는 의문이 든다.

기존의 작은 옴니 휠 베이스는 두께가 엄청 얇아 그 정도로 만든다면 판이 휘거나 부러질 가능성도 있지 않을까 싶다.

아무래도 전체적인 크기가 30 x 30cm이기 때문에 가운데 아래에서 받쳐주는 것이 없다면 불안한 상태일 것 같다.

그래도 실제로 아크릴 판을 이용해서 실험을 해본 적은 없기 때문에 우선은 지식보다는 경험이 중요할 듯 싶다.

또, 오늘 추가로 팔에 대한 고민을 했다.

팔이 움직이는 각도와 팔을 베이스 위에 올려놓았을 때 무게 중심이 어떻게 달라질지 그 부분도 고려해야하는데 부품을 구입하는 곳에 팔에 대한 크기가 확실하게 표기되어 있지 않아 나중에 팔을 장착했을 때 문제가 생긴다면 팔을 제외시키는 방안도 고려하고 있다.

결과적으로 대부분의 내용은 모두 생각했고 이제 남은 건 배터리, 팔 그리고 모터 브라켓의 위치 정도만 파악하면 된다.

Author

Alec J

Posted on

2019-06-07

Updated on

2021-02-09

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